Dass das Gebiet des heutigen Freinsheim schon in der frühen Geschichte bewohnt war, belegen zahlreiche Funde aus der Steinzeit, aus der Urnenfeldkultur und aus der Zeit römischer Herrschaft.
Erstmals schriftlich erwähnt wird "frainsheim" in einer klösterlichen Urkunde aus dem Jahr 774. Ein Herr namens Sigibald schenkte seinen Grundbesitz der Abtei Weißenburg im Elsaß.
In den folgenden Jahrhunderten teilen sich Kirche und mehrere Rittergeschlechter Besitz und Rechte im Ort, der sich aus der ursprünglichen Klosteranlage entwickelte. 1471 vereinnahmt Kurfürst Friedrich I. die kleine Gemeinde, die nun an die Kurpfalz fällt und die Stadtrechte erhält. Im Bauernkrieg um 1525 - viele Einwohner solidarisieren sich mit den aufständischen Bauern - erlebt Freinsheim ein folgenreiches Strafgericht unter dem siegreichen Kurfürsten Ludwig V.
Im Dreißigjährigen Krieg wird Freinsheim von den verschiedensten Truppen besetzt, doch von Zerstörung weitestgehend verschont. Seine Katastrophe erlebt Freinsheim im Pfälzer Erbfolgekrieg: 1689 wird die Stadt von den Franzosen völlig zerstört, Stadtmauer, Tore und Türme erheblich beschädigt.
Erst 1700 wird mit dem Wiederaufbau begonnen, in dessen Folge eine Reihe stattlicher Bürgerhäuser entstehen.
Im späten 18. Jahrhundert gehörte Freinsheim in Folge der französischen Revolution, zu Frankreich. Als sehr kleine Stadt verlor es unter dieser Herrschaft sein Privileg der Stadtrechte.
Die jüngste Geschichte Freinsheims, seit 1979 wieder Stadt, ist geprägt von einer umfangreichen Altstadtsanierung (1978-1993), durch die der Ort für seine Bewohner und seine Besucher noch attraktiver geworden ist.
Freinsheimer Geschichte wird auch in den Kirchen erzählt.
2017 entstand der Film "Die Protestantische Kirche Freinsheim - ein überraschendes Juwel". Nutzen Sie die Möglichkeit, die Kirche in all ihren Besonderheiten kennenzulernen.